求助，匿名上位机读pid协议怎么写好

会飞的萨摩 · 发表于 2018-5-24 23:46:42

本帖最后由会飞的萨摩于 2018-5-24 23:48 编辑

有哪位大佬写过匿名上位机的读pid或写pid吗，按我的理解是上位机从下位机读取pid数据，我按协议改了关键字什么的，并且放在while（1）里
让他一直发送pid数据给上位机，可是我点那个读pid没有显示，下面是我改的程序，还有匿名接收的数据，有哪位大佬帮帮忙看看我哪里搞错了吗？
新人一个还很多不懂.......

在主函数，我简单的发了个1,2,3,4,5,6,7,8,9，看能不能读到

协议：
5：上位机发送读PID数据的命令为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM
6：下位机发送offset数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ
   +无用数据+SUM，共六个int16型数据。
7：下位机发送PID数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID数据 + 无用数据 + SUM
   PID数据为rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d，共9个uint16型数据。
8：上位机发送PID数据给下位机的格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM
   PID数据格式和下位机发送给上位机的格式一样。

下面是我改的程序
void usart1_niming_PID_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //×î¶à28×Ö½úêy¾Y
send_buf[len+4]=0; //D￡ÑéêyÖÃáã
send_buf[0]=0X88; //Ö¡í·
send_buf[1]=fun; //1|Äü×Ö
send_buf[2]=len; //êy¾Y3¤¶è
send_buf[3]=0xAD;  //
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data; //¸′ÖÆêy¾Y
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf; //¼ÆËãD￡Ñéoí
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf); //·￠Ëíêy¾Yμ½′®¿ú1
}
void usart1_report_PID(short rol_p,short rol_i,short rol_d,short pit_p,short pit_i,short pit_d,short yaw_p,short yaw_i,short yaw_d)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//Çå0
tbuf[0]=(rol_p>>8)&0XFF;
tbuf[1]=rol_p&0XFF;
tbuf[2]=(rol_i>>8)&0XFF;
tbuf[3]=rol_i&0XFF;
tbuf[4]=(rol_d>>8)&0XFF;
tbuf[5]=rol_d&0XFF;
tbuf[6]=(pit_p>>8)&0XFF;
tbuf[7]=pit_p&0XFF;
tbuf[8]=(pit_i>>8)&0XFF;
tbuf[9]=pit_i&0XFF;
tbuf[10]=(pit_d>>8)&0XFF;
tbuf[11]=pit_d&0XFF;
tbuf[12]=(yaw_p>>8)&0XFF;
tbuf[13]=yaw_p&0XFF;
tbuf[14]=(yaw_i>>8)&0XFF;
tbuf[15]=yaw_i&0XFF;
tbuf[16]=(yaw_d>>8)&0XFF;
tbuf[17]=yaw_d&0XFF;
usart1_niming_PID_report(0XAC,tbuf,28);//·￠Ëípid 0xac
}