四轴姿态解算求解

小迪88 · 发表于 2018-5-18 16:45:40

1 为什么用加速度计的本次测量值和陀螺仪的上次值做叉乘？

电子之旅 · 发表于 2018-5-18 21:05:39

参考网上有关四元数运动学方程方面的知识

Voles · 发表于 2019-9-7 15:18:43

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redawnlc · 发表于 2020-1-7 17:15:11

并不是使用加速度计的本次测量值和陀螺仪的上次值做叉乘，而是使用上一时刻的姿态估计算出的重力值和当前时刻的量测值（加速度计输出）进行比较。叉乘可以利用sinθ表征出两个矢量不相关程度的大小，比如估计和量测结果完全重合的时候θ=0，叉乘乘积（误差）也为零。最后解算出误差之后用PID进行调节。

1723068930wm · 发表于 2020-6-11 14:10:05

上次的估计就是此次的预测

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