小白求教 如何将MPU6050数据显示在1602上。

石原里美

[mw_shl_code=c,true]//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{          
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //当中断标志位tc为0时，while循环发送,直到接收为1，发送完毕   
        USART_SendData(USART1,c);  
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0X88;        //帧头
        send_buf[1]=fun;        //功能字
        send_buf[2]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data;                        //复制数据
        for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf;        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf);        //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
        u8 tbuf[12];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}  
       
int main(void)
{         
        u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
        u8 key;
        float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
        short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
        short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
        short temp;                                        //温度       
         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
        uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
        delay_init();        //延时初始化
        usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
        LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
        KEY_Init();                                        //初始化按键
        LCD_Init();                                           //初始化LCD  
        MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
        POINT_COLOR=RED;                        //设置字体为红色
        LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");       
        LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");       
        LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
        LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
        while(mpu_dmp_init())
        {
                LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
                delay_ms(200);
                LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
                delay_ms(200);
        }  
        LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
        LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
        POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
        LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
        LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");       
        LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");       
        LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
        LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
        while(1)
        {
                key=KEY_Scan(0);
                if(key==KEY0_PRES)
                {
                        report=!report;
                        if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
                        else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
                }
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
                        if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
                        if((t%10)==0)
                        {
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=pitch*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=roll*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=yaw*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
                                t=0;
                                LED0=!LED0;//LED闪烁
                        }
                }
                t++;
        }        
}

[/mw_shl_code]

石原里美

这是原子哥的代码，上传到匿名四轴上位机， 我现在只想将输出的欧拉角显示在1602上，求大神教教怎么改，小白找数据找懵了。。

石原里美