SPI读取MPU9250六轴数据问题

a1319936

u8 MPU9250SPI_Init(void)
{
        u8 res;        
        MPU9250_IOAndSPI_Init();//MPU9250 IO¿úoíSPI3õê¼»ˉ
        MPU9250_Write_Reg(PWR_MGMT_1,0X80);  //μçÔ′1üàí,¸′λMPU9250
        delay_ms(100);
        MPU9250_Write_Reg(PWR_MGMT_1,0X00);  //μçÔ′1üàí,¸′λMPU9250
        
        MPU9250_Write_Reg(USER_CTRL,0X00);        //I2CÖ÷Ä￡ê½1رÕ
        MPU9250_Write_Reg(USER_CTRL,0X10); //ê1ÄüMPU9250SPI

        MPU9250_Write_Reg(SMPLRT_DIV,0x07);//2éÑùÂê1000/(1+7)=125HZ
        
        MPU9250_Write_Reg(CONFIG,0X07);                                //μíí¨ÂË2¨Æ÷ 0x06 5hz,èôéèÎa0x00\0X07￡¬íóÂYòÇμÄÆμÂê¿é′ïμ½8000HZ,
        //MPU9250_Write_Reg(ACCEL_CONFIG2,0x00); //¼óËù¶è¼Æ2aá¿·¶Î§ 4000hz
        
        MPU9250_Write_Reg(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //1رÕËùóDÖD¶Ï
        
        MPU9250_Write_Reg(FIFO_EN,0X00);        //1رÕFIFO￡¬è«2¿2»ê1Äü￡¬BIT3éèÖüóËù¶è′«¸DÆ÷μÄèy¸öÖá￡¬Ö»òa¸ÃλÖÃ1￡¬Ôò¼óËù¶è′«¸DÆ÷μÄèy¸öí¨μ඼¿aÆôFIFOáË
        MPU9250_Write_Reg(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INTòy½ÅμíμçƽóDD§
        
        
                        //MPU9250_Write_Reg(GYRO_CONFIG,0X18);  //íóÂYòÇ2aá¿·¶Î§ 0X18 Õy¸o2000¶è
                //MPU9250_Write_Reg(ACCEL_CONFIG,0x18); //¼óËù¶è¼Æ2aá¿·¶Î§ 0X18 Õy¸o16g
        res=MPU9250_Read_Reg(WHO_AM_I);//·μ»ØÖμ
        if(res==MPU_ADDR)
        {
                //MPU9250_Write_Reg(USER_CTRL,0X10); //ê1ÄüMPU9250SPI
                //MPU9250_Write_Reg(PWR_MGMT_1,0X00);  //μçÔ′1üàí,¸′λMPU9250
                //MPU9250_Write_Reg(SMPLRT_DIV,0x07);//2éÑùÂê1000/(1+7)=125HZ
                //MPU9250_Write_Reg(CONFIG,0X06);                                //μíí¨ÂË2¨Æ÷ 0x06 5hz
                MPU9250_Write_Reg(GYRO_CONFIG,0X18);  //íóÂYòÇ2aá¿·¶Î§ 0X18 Õy¸o2000¶è￡¬Ã»óD×Ô¼ì￡¬±äÎa×Ô¼ì0XF8
                MPU9250_Write_Reg(ACCEL_CONFIG,0x18); //¼óËù¶è¼Æ2aá¿·¶Î§ 0X18 Õy¸o16g￡¬Ã»óD×Ô¼ì￡¬±äÎa×Ô¼ì0XF8
                //MPU9250_Write_Reg(ACCEL_CONFIG2,0x08); //¼óËù¶è¼Æ2aá¿·¶Î§ 4000hz        
        }
        else return 1;
return 0;
}

res=MPU9250_Read_Reg(WHO_AM_I);  测试这步不执行 哪位大神指导一下

而且不出数据