关于四轴东北天坐标系和北东地坐标系的不同，传感器输出的数据方向如何处理？

songxin84664918

问题如下：我在阅读正点原子的四轴代码时，发现四轴是用的北东地坐标系，我现在有两个疑问：     1）使用东北天坐标系和北东地坐标系，重力向量都是[0 0 1]吗？还是分别是+/-1？
     2）当使用北东地坐标系时，我看到四轴代码将传感器z轴方向反了一下，这是因为传感器的正方向与北东地坐标系不一致所导致的吗？

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这个跟姿态解算的方向有关系，姿态的解算方向是X(前)Y（左）Z（向上），我们的传感器安装方向相对于顺时针旋转了90°