can多机通讯的接收问题

31兔子

第一次写can多机通讯程序，请教大家了。当can接收中断来临，怎么判断是哪个节点发来的，难道需要在数据中加入帧头？

275891381

can不是有节点id仲裁吗？

31兔子

275891381 发表于 2018-4-3 22:24
can不是有节点id仲裁吗？

我想要的是一主多从模式，就是所有从机信息都要接收并区分处理，仲裁不是只放目的地ID吗？源ID放在哪呢？我用的是c8051f系列，参考的是C_CAN User's Manual资料，里面只有目的地ID，没得源地址的存放地方啊，难道人为把扩展ID分为两部分，一半放目的地ID,一半放源ID?

275891381

31兔子 发表于 2018-4-4 10:02
我想要的是一主多从模式，就是所有从机信息都要接收并区分处理，仲裁不是只放目的地ID吗？源ID放在哪呢？ ...

下面是我自己的理解，有错误还希望指正
1.首先can节点是不分主从的，都是广播发送的，大家都可以接收，只是每个节点可以过滤屏蔽，接收了自己想要的数据并做出响应就可以了。
2.非要理解成一主多从，假如从机响应主机命令，那你就自己定义个协议，主机发送数据里面定义好是发给哪个从机的，每个从机收到数据后判断是不是给自己的，再做出相应就可以了
3.还有can的id只是用来仲裁的，并不区分目的地id和源id，但是我觉得把can id理解成是自己的id更容易理解点
4.一个发多个收很多人会疑问can ack位怎么能保证所有节点都正常收到数据，因为只要有一个节点正确接收数据ack就会填入显性电平。can里面是靠错误帧来处理的，没有正常接收数据的节点会发送错误帧，所有节点都会收到错误帧，就都会舍弃这个数据，等待发送节点重新发送。这是can控制器自己处理的，编程不需要管。

31兔子

275891381 发表于 2018-4-4 10:34
下面是我自己的理解，有错误还希望指正
1.首先can节点是不分主从的，都是广播发送的，大家都可以接收， ...

一直没理解can的id，这下清楚了，非常感谢