超简单的多路舵机控制

ye781205

void TIM3_PWM_Init(void)   //用来作为控制舵机

{  

//此部分需手动修改IO口设置

RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能   

RCC->APB2ENR|=1<<4;     //使能PORTC时钟   

RCC->APB2ENR|=1<<0; //AFIO辅助功能时钟使能

AFIO->MAPR|=3<<10; //定时器3的重映像引脚(CH1/PC6，CH2/PC7，CH3/PC8，CH4/PC9)。

GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF; //PC6,7输出

GPIOC->CRL|=0XBB000000; //复用功能输出

GPIOC->CRH&=0XFFFFFF00; //PC8,9输出 

GPIOC->CRH|=0X000000BB; //复用功能输出

GPIOC->ODR|=15<<6;       //PC6,7,8,9上拉    

  

TIM3->ARR=19999; //pwm频率=50Hz 

TIM3->SC=71; //

TIM3->CCMR1|=6<<4;   //CH1 PWM1模式

TIM3->CCMR1|=1<<3;      //CH1预装载使能

TIM3->CCMR1|=6<<12;   //CH2 PWM1模式

TIM3->CCMR1|=1<<11;     //CH2预装载使能

TIM3->CCMR2|=6<<4;   //CH3 PWM1模式

TIM3->CCMR2|=1<<3;      //CH3预装载使能

TIM3->CCMR2|=6<<12;   //CH4 PWM1模式

TIM3->CCMR2|=1<<11;     //CH4预装载使能

 

TIM3->CCER|=1<<0;   // CH1输出使能

TIM3->CCER|=1<<4;   // CH2输出使能

TIM3->CCER|=1<<8;   // CH3输出使能

TIM3->CCER|=1<<12;   // CH4输出使能  

TIM3->CR1=0x0080;   //ARPE使能

TIM3->CR1|=1<<0;     //使能定时器3

// TIM3->CCR3=1500; //占空比=7.5% 1500us脉冲

PWM_CH1=1500;   //占空比=7.5% 1500us脉冲

PWM_CH2=1500;

PWM_CH3=1500;

PWM_CH4=1500;      //改变PWM_CHx的值就改变占空比（舵机控制的范围1000---2000）

}    

ye781205

XINSI

回复【2楼】ye781205:
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楼主，这个图咋出来的

ye781205

回复【3楼】XINSI:
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多张图片合成的gif动画

Sunlight晨昏破晓

您好，我找了几种方法修改多路PWM的值，发现这种是最简单的，我按照上面代码修改了一下，我尝试在主函数while里面直接修改PWM_CHx的值，从而达到控制占空比改变舵机转角的目的，但是我试了一天也没有成功，这是我不成熟的代码，请大神纠正我的错误，谢谢！

追杀丘比特

回复【5楼】Sunlight晨昏破晓:
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这程序运行咋有错啊