state->acc.z利用旋转矩阵求的的加速度是不是无论将四轴怎么放置，静止时输出减去重力加速度都为0？

帅气迷人彬

我是直接利用dmp库里的四元数的，公式是根据原子求解state->acc.z的来算的：
accel_z=2*(q1q3-q0q2)*accel[0]+2*(q0q1+q2q3)*accel[1]+(q0q0-q1q1-q2q2+q3q3)accel[2];
还未减去重力加速度，量程是8G，水平静止时用这个公式算出来的重力加速度和直接用dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]差不多如图，左边是accel_z，右边是accel[2]

然后将飞机倾斜至90度静止，dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]应为与重力加速度垂直所以应该是0了，accel_z是通过旋转矩阵得到的所以应该还是有重力加速度的值，但是结果却如图：

accel_z不但不是接近重力加速度，反而差不多是负的重力加速度值，请问这是为什么呢？

lycreturn

dmp不太清楚，但我们MiniFly静止状态（无论飞机如何放置）下，四元数互补滤波出来的重力 方向加速度都是1G左右

617150851

我感觉你这个好像还没标定

帅气迷人彬

617150851 发表于 2017-12-19 15:17
我感觉你这个好像还没标定

什么意思？