电机PID调速问题

lx晓

int Position_PID(int Encoder,int Target){
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_bias;
Bias=Encoder-Target;
Integral_bias+=Bias;
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_bias);
Last_bias=Bias;
return Pwm;
}
这是增量式PID算法  为什么偏差是 编码器值—给定值

假设开始 V=0 ==》Encoder=0；   Target=200
   Pwm=KP*(0-200)  KP=1 时 不是PWM就是 —200吗？  这不是和给定值差更远了吗？

wxjhby

你这是位置式的PID ，而且应该是Target - Encoder;
http://blog.csdn.net/hust_xu/article/details/47287107

位置式一般用于控制 电磁阀这类与位置有关的执行器
而增量式一般用于电机速度控制