GY-271 HMC5883电子罗盘数据不稳定跳动很大

ryanwong · 发表于 2017-12-7 19:33:25

GY-271 HMC5883电子罗盘。协议i2c。读取到的数据时大时小，没有线性变化。请问有什么解决办法，或者有什么处理异常数据的算法？

jkd405 · 发表于 2017-12-7 19:33:26

需要先对x，y归一化才能用。

先输出x，y的值

然后水平转一圈，慢慢转也可以多转几圈，分别找到x，y的最大值和最小值。

然后把x，y都映射到-1到1这个数据段。

之后就可以用你现在的函数计算角度了，不过你现在这个函数也有点问题，不能直接+180,而是需要根据x，y的符号判断象限，来决定+多少

ryanwong · 发表于 2017-12-7 19:41:25

本帖最后由 ryanwong 于 2017-12-7 19:52 编辑

D:\资料\项目
像这样，我的电子罗盘的位置没有动过。下面的值是根据 atan2((double)y,(double)x) * (180/ 3.14159265) +180 算出来的

psychoo · 发表于 2017-12-8 09:32:12

把x,y打印出来看看

ryanwong · 发表于 2017-12-8 09:47:30

本帖最后由 ryanwong 于 2017-12-8 09:50 编辑

psychoo 发表于 2017-12-8 09:32
把x,y打印出来看看

还有两个问题，一个是现在打印的数值，是读取到的寄存器的值，转换为十进制的结果，怎么让它转换为我们读的懂的数值？第二个问题是，HMC5883数据寄存器的顺序是x，z，y吗？，我觉得我读寄存器的顺序有问题？

ryanwong · 发表于 2017-12-8 10:20:07

jkd405 发表于 2017-12-8 09:48
需要先对x，y归一化才能用。

先输出x，y的值

谢谢你的指点，我想问一下，是直接将读到的寄存器的值进行归一化吗？就是如果寄存器的最大值，最小值分别为（11592，-128）（这是将读到的值转换为十进制的结果），直接归一化吗？

jkd405 · 发表于 2017-12-8 10:32:15

ryanwong 发表于 2017-12-8 10:20
谢谢你的指点，我想问一下，是直接将读到的寄存器的值进行归一化吗？就是如果寄存器的最大值，最小值分别 ...

对，直接归一化，其实你可以看看x，y两轴的最大值减去最小值，如果两个差值比较接近，可以不做幅度上的归一化，只要做一下零偏校准就行，就是让两个的平均值等于0

其实说白了x，y就相当于sin cos，正常应该都是-1到1，但是正切是除法运算，所以两个都从-5000到5000的话也不影响结果，但是两个不一致差的多的话，就是椭圆了。0偏是必须先校的。