原子四轴飞控中期望的yaw为什么要每次设置的yaw除以时间t？

帅气迷人彬 · 发表于 2017-11-16 23:17:04

1.在stateControl()函数中，attitudeDesired.yaw -= setpoint->attitude.yaw/ATTITUDE_UPDATE_RATE;这句应该如何理解呢？角度乘以时间是什么东西？？

帅气迷人彬 · 发表于 2017-11-17 13:46:33

hello，hello，hello

lycreturn · 发表于 2017-11-18 09:25:47

得到角速率

帅气迷人彬 · 发表于 2017-11-18 13:19:12

lycreturn 发表于 2017-11-18 09:25
得到角速率

速率的话不是角度除以时间吗，除以ATTITUDE_UPDATE_RATE是频率，那不就是乘以时间了吗？

帅气迷人彬 · 发表于 2017-11-18 13:48:08

lycreturn 发表于 2017-11-18 09:25
得到角速率

感觉这个表达式是在对角度求积分啊

lycreturn · 发表于 2017-11-18 16:06:58

帅气迷人彬发表于 2017-11-18 13:48
感觉这个表达式是在对角度求积分啊

不好意思，上面说法有误，
attitudeDesired.yaw -= setpoint->attitude.yaw/ATTITUDE_UPDATE_RATE；是得到航向角，遥控器给的 setpoint->attitude.yaw是角速度，然后除以ATTITUDE_UPDATE_RATE得到变化的角度，然后叠加到原来的角度上attitudeDesired.yaw，负号是因为方向相反了

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原子四轴飞控中期望的yaw为什么要每次设置的yaw除以时间t？

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