MPU6050 计算相对位移

huishun1314 · 发表于 2017-10-20 19:05:44

我现在一个MPU6050 模块，怎么计算这个模块每s内 3个轴的相对位移，这个模块不一定水平放置。

启朴 · 发表于 2017-10-20 19:05:45

s=vt，时间用定时器得到，问题在求解v。6050可以得出三轴加速度，也就是a。设定初始条件下6050是静止的，v=v0+at，v0是0，v就是at，楼主可以得到每一次6050数据刷新后的加速度数据后就可以计算此时的速度，加上之前每一段的位移，就是总的位移。（位移的分段是按照6050刷新时间来定的）。

huishun1314 · 发表于 2017-10-21 08:47:33

启朴发表于 2017-10-20 19:52
s=vt，时间用定时器得到，问题在求解v。6050可以得出三轴加速度，也就是a。设定初始条件下6050是静止的，v= ...

懂了，那还想请教下，怎么确定我的模块是静止还是运动的？

启朴 · 发表于 2017-10-21 09:39:04

huishun1314 发表于 2017-10-21 08:47
懂了，那还想请教下，怎么确定我的模块是静止还是运动的？

6050只能得到加速度，匀速直线加速度为零，静止加速度也为零。这样就要约束一个初始速度(建议为0)，速度的变化可以通过加速度和时间算出来。有了初始速度和加速度还有时间就能算出最终速度。

huishun1314 · 发表于 2017-10-21 10:15:34

本帖最后由 huishun1314 于 2017-10-21 10:17 编辑

启朴发表于 2017-10-21 09:39
6050只能得到加速度，匀速直线加速度为零，静止加速度也为零。这样就要约束一个初始速度(建议为0)，速度 ...

现在的情况是，mup6050的初始状态是不确定的，放置方向也不确定，现在我单纯的读取它的数据能知道他是运动还是静止的吗？我看了数据动的时候数据变化大。静止的时候数据变化小。我要怎么处理这个数据？我可以不需要知道他的位移量大小，但是我要知道他有没有发生位移

启朴 · 发表于 2017-10-22 07:59:26

没有初始速度只有加速度是不能求出当前速度的。

huishun1314 · 发表于 2017-10-23 18:17:05

启朴发表于 2017-10-22 07:59
没有初始速度只有加速度是不能求出当前速度的。

不要知道速度，只要知道有没有动

启朴 · 发表于 2017-10-24 21:30:23

实际情况下6050也可以，比搜集一组数据进行对比，不等则动，但是没有办法判别匀速直线运动。这个方法不严谨

huishun1314 · 发表于 2017-10-25 08:33:01

启朴发表于 2017-10-24 21:30
实际情况下6050也可以，比搜集一组数据进行对比，不等则动，但是没有办法判别匀速直线运动。这个方法不严谨

现在我就是这样做的，我只要判断有没有运动就行了，不用知道速度是多少

聂磊 · 发表于 2018-3-12 19:47:36

可以理解每个一定时间读取到的速度 Vn = Vn-1 + at 吗？第一次速度为V0 = 0 那么 V1 = at; V2 = V1 + at 对吗？但是这样做速度值会不断累加.....

江边小帅瓜 · 发表于 2018-7-24 11:46:00

要判断是否运动其实很简单,MPU6050本身就是一个运动传感器,你只要设定加速度中断模块,然后设定中断产生频率,产生中断的阈值即可,也就是,当有中断来了,说明运动了.

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