MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多，是什么问题

liuamin · 发表于 2017-10-19 11:20:39

已经卡在这好久了，用的四元数来解算姿态角，就是和原子哥家的那个四元数算法一样，mpu6050得到的陀螺仪数据用的平均值滤波，加速度计用的滑动平均值滤波，但是最后得到的角度就是比实际值小两倍多，有没有人遇到相同的问题啊跪求卡在这好几天了！

617150851 · 发表于 2017-10-19 14:06:51

你看下你换算的时候是不是和你寄存器设置的量程是匹配的

liuamin · 发表于 2017-10-19 15:05:20

617150851 发表于 2017-10-19 14:06
你看下你换算的时候是不是和你寄存器设置的量程是匹配的

是匹配的

civic7366 · 发表于 2017-11-9 14:50:16

請問mpu6050不是只有三軸角速度，三軸加速度

這樣就能解算姿態角了?

因為看到有人的飛控板上沒有磁力計,印象中四元素需要用到三軸磁力

liuamin · 发表于 2017-11-9 21:31:06

civic7366 发表于 2017-11-9 14:50
請問mpu6050不是只有三軸角速度，三軸加速度

這樣就能解算姿態角了?

可以呀得到的俯仰角和滚转角偏航角得不到准确的

civic7366 · 发表于 2017-11-10 10:03:31

liuamin 发表于 2017-11-9 21:31
可以呀得到的俯仰角和滚转角偏航角得不到准确的

嗯我看到網上有MPU6050 Arduino範例裡面有yaw pitch roll
好奇怪...以前在學校剛好有學長在搞四元素...我記得他的funtion有9個參數
要輸入讀到的3軸角速度,加速度,磁方位計才得到yaw pitch roll

civic7366 · 发表于 2017-11-10 10:07:06

liuamin 发表于 2017-11-9 21:31
可以呀得到的俯仰角和滚转角偏航角得不到准确的

請問你說不準確, 是不是yaw=0的時候不是真的北方

只是四軸的初始值, 之後yaw的變化都只是相對四軸初始值的改變而以

liuamin · 发表于 2017-11-13 09:50:29

civic7366 发表于 2017-11-10 10:03
嗯我看到網上有MPU6050 Arduino範例裡面有yaw pitch roll
好奇怪...以前在學校剛好有學長在搞四元素. ...

对加个磁力计就能得到准确的偏航角只用陀螺仪和加速度计能得到准确的横滚角和俯仰角

DQXY · 发表于 2018-1-27 11:05:58

我也遇到同样问题，请问楼主解决了吗？

DQXY · 发表于 2018-1-27 11:06:44

我也遇到同样问题，请问楼主解决了吗？

liuamin · 发表于 2018-2-3 22:52:35

DQXY 发表于 2018-1-27 11:06
我也遇到同样问题，请问楼主解决了吗？

我是得到了MPU6050的数据只对X,Y轴数据进行零偏校准，对Z轴只滑动平均值滤波，然后进行四元数解算，得到的结果是正确的

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