关于位置式pid控制直流电机

红烧螺丝钉 · 发表于 2013-8-21 12:59:45

下面这段对位置式pid的定义是借鉴某大神的，然后关于 int pid_proc(pid_s *p, float current, float differential)中的current和differential我理解得感觉不是很到位,current为当前值，用的是TIM4->CCR3，然后motor1-ex1为微分float differential，不知道我这样写有没什么问题？求指教。。

/*********************************主函数我是这么写的***********************************************************/
while (1)
  {
   ex1=motor1;
   motor1 = pid_proc(&sPID, motor1, motor1-ex1); //TIM4->CCR3为当前值，即定义中的float current，motor1-ex1为微分float differential
   ex2=motor2;
   motor2 = pid_proc(&sPID, motor2, motor2-ex2);

  //循迹部分未定义
  // if(follow1==1&&follow2==1) pwm_control(0,0); //两个红外都检测到黑线，停
  // if(follow1==0&&follow2==1) pwm_control(motor1,motor2);   // 右
  // if(follow1==1&&follow2==0) pwm_control(motor1,motor2);   // 左
  // if(follow1==0&&follow2==0) pwm_control(motor1,motor2);  //前

}
/******************************************************************************************************************/

/*************************************************以下为pid配置******************************************************/

void pid_init(pid_t pid, float Kp, float Ki, float Kd)
{
pid->target = 0;
pid->integral = 0; // 累计积分值
pid->Kp = Kp;
pid->Ki = Ki;
pid->Kd = Kd;

}

int pid_proc(pid_s *p, float current, float differential)
{
float offset;

offset = p->target - current;
p->integral += offset;

return (int)(p->Kp*offset + p->Ki*p->integral + p->Kd*differential);
}
/*************************************************************************************************/