PID控制电机

gjj248

PID控制电机，可是程序运行后电机转速实际值基本是一个定值，没有随时间趋近与转速设定值，请问是PID子程序的问题吗，还是其他问题？
这是我的PID子程序
unsigned int PID_Cal(unsigned int CurrentPoint)
{ 
    SetPoint=Speed_Set;
    Error = SetPoint -  CurrentPoint;                  // 偏差    
    SumError += Error;                                // 积分    
    out=Proportion * Error                     // 比例项    
    + Integral * SumError                    // 积分项 
    return out;                         
}  

out相当于占空比
TIM1->CCR1=out;   
TIM1->CCR2=out;
TIM1->CCR3=out;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = out;