程序每两轮输出一次正确结果

1061700625

程序是这样的，运行第一次正常，第二次没反应，第三次正常，第四次没反应..............循环
地下是测试结果，显示的是Food_Flag错误，当为1的时候是正确结果。
为什么同样的顺序，第二次的Food_Flag会等于0？
u8 Start_Flag=0;
u16 Start_counter=0;
u8 End_Flag=0;       //舵机标志
u16 End_counter=0;
u8 Food_Flag=0;      //物品标志
u8 Cross_Flag=0;
u8 Road_Flag=0;
u8 Cross_counter=0;
u32 counter=0;//定时器2计数变量
u32 RFIDdownAddress=0;
u32 RFIDupAddress=0;
extern u8 UART1_RX_BUF[64]; //上边的
extern u8 UART1_RX_STA;
extern u8 UART3_RX_BUF[64];   //下边的
extern u8 UART3_RX_STA;

void PositionProcess(void);
void FoodProcess(void);

u32 wave_counter=0;
void Start(void)
{       
       
    if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) )
                {
                        printf("进入 if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) ) \r\n");
                        printf("  ReadRFIDdownAddress:  1\r\n");
                        printf("  Start_Flag:  %d\r\n",Start_Flag);
                        printf("  End_Flag:  %d\r\n",End_Flag);
                        printf("进入PositionProcess()\r\n");
                        PositionProcess();
                        printf("  Stop_Flag: %d\r\n",Stop_Flag);
                        printf("  Start_Flag: %d\r\n",Start_Flag);
                        printf("  End_Flag:  %d\r\n\r\n",End_Flag);
                }
               
                if((ReadRFIDupAddress())&&(Start_Flag==1)&&(Food_Flag==0) )
                {
                        printf("进入 if((ReadRFIDupAddress())&&(Start_Flag==1)&&(Food_Flag==0) ) \r\n");
                  Stop_Flag=0;
                        Start_Flag=0;
                        printf("  ReadRFIDupAddress:  1\r\n");
                        printf("  Start_Flag:  %d\r\n",Start_Flag);
                        printf("  Food_Flag:  %d\r\n",Food_Flag);
                        printf("进入FoodProcess()\r\n");
                        FoodProcess();
                        printf("  ReadRFIDupAddress:  1\r\n");
                        printf("  Start_Flag:  %d\r\n",Start_Flag);
                        printf("  Food_Flag:  %d\r\n\r\n",Food_Flag);
           }

                 
                //printf("进入  if(End_Flag==1)  //延时清除结束标志，避免二次检测 \r\n");
    if(End_Flag==1)  //延时清除结束标志，避免二次检测
                {
                        //printf("  End_counter:  %d\r\n\r\n",End_counter);
                        End_counter++;
                        if(End_counter==50)
                        {
                                DuojiQinXie();  
                        }
                        if (End_counter==150)
                        {
                                DuojiPing();
                        }
                        if (End_counter>=180)
                        {       
         End_Flag=0;
                                 Food_Flag=0;
                                 Stop_Flag=0;
                                 End_counter=0;       
                               
                                printf("进入  Ultrasonic_start(),若小于50cm则右转 \r\n");
                                Ultrasonic_start();
                                if((int)distance<50)
                                {
                                        TIM_CCxCmd(TIM3,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Enable);//左轮转
                      TIM_CCxCmd(TIM3,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//右轮不转
                      TIM_PrescalerConfig(TIM3,49,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
                                        delay_ms(4000);
                                        TIM_CCxCmd(TIM3,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Enable);
                                        printf("  distance:  %f\r\n\r\n",distance);
                                }
                               
                                 printf("  End_Flag:  %d\r\n",End_Flag);
                            printf("  Food_Flag:  %d\r\n",Food_Flag);
                                 printf("  Stop_Flag:  %d\r\n",Stop_Flag);
                                 printf("  End_counter:  %d\r\n\r\n",End_counter);
                     
                   }
                }
               
          
         if(Start_Flag==0&&End_Flag==0)
         {
           wave_counter++;
                 //printf("wave_counter:  %d\r\n\r\n",wave_counter);
           if(wave_counter>10)
           {
        wave_counter=0;                  
              Ultrasonic();
           }                     
         }
          
         st188_control(ST188DATA);//直行st188控制
         
}
       
       
void PositionProcess(void)
{
switch(RFIDdownAddress)
                                        {
                                        case 0x1AA5D3AE:
                                  case 0x0AF6D1AE:        //检测到起始标签   
                                                      if (Food_Flag==0)
                                                                        {
                                                                                LED2=0;
                                                                                Stop_Flag=1;
                                                                                Start_Flag=1;
                                                                        }
                                                                        break;
                                        case 0xEAF3CFAE:
                                  case 0xDADACDAE:  //中间目标区1  
                                                if(Food_Flag==1)
                                                                        {
                                                                                LED2=1;
                                                                                Stop_Flag=1;
                                                                                End_Flag=1;
                                                                        }
                                                break;
                                        case 0xFAC6C9AE:  //中间目标区2
                                                if(Food_Flag==2)
                                                                        {       
                    LED2=1;                                                                               
                                                                                Stop_Flag=1;
                                                                                End_Flag=1;       
                                                                        }
                                                break;
                                        case 0x2A37D0AE:  //中间目标区3
                                                if(Food_Flag==3)
                                                                        {
                                                                                LED2=1;
                                                                                Stop_Flag=1;
                                                                                End_Flag=1;       
                                                                        }
                                                break;
                                                default:break;
                                        }
       
                       
}

void FoodProcess(void)
{printf(" 已经进入FoodProcess\r\n ");
        switch(RFIDupAddress)
        {
                case 0xAAF5D1AE: Food_Flag=1; break;
                case 0xEA37D0AE: Food_Flag=1; break;
                case 0x4AC0CBAE: Food_Flag=1; break;
                case 0x4AF5D1AE: Food_Flag=1; break;        //水果类
                       
                case 0x8A37D0AE: Food_Flag=2; break;
                case 0xAA04CAAE: Food_Flag=2; break;
                case 0x3A05CAAE: Food_Flag=2; break;
                case 0x0A05CAAE: Food_Flag=2; break;        //主食类
                                 
                case 0x0ADBCDAE: Food_Flag=3; break;
                case 0xDA28CEAE: Food_Flag=3; break;
                case 0x6A29CEAE: Food_Flag=3; break;
                case 0x9A10CCAE: Food_Flag=3; break;
                case 0x9AC1CBAE: Food_Flag=3; break;        //肉类
               
                default:break;
        }
                               
}


u8 ReadRFIDdownAddress(void)
{
if((UART3_RX_STA&0x80)==0x80)
{
    RFIDdownAddress=UART3_RX_BUF[6]*256*256*256 + UART3_RX_BUF[7]*256*256 + UART3_RX_BUF[8]*256 + UART3_RX_BUF[9];
          UART3_RX_STA=0;
          return 1;
}
else return 0;
}

u8 ReadRFIDupAddress(void)
{
if((UART1_RX_STA&0x80)==0x80)
{
    RFIDupAddress=UART1_RX_BUF[6]*256*256*256 + UART1_RX_BUF[7]*256*256 + UART1_RX_BUF[8]*256 + UART1_RX_BUF[9];
          UART1_RX_STA=0;
          return 1;
}
else return 0;

}



测试：
第一次，正确

进入 if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) )
  ReadRFIDdownAddress:  1
  Start_Flag:  0
  End_Flag:  0
进入PositionProcess()
  Stop_Flag: 1
  Start_Flag: 1
  End_Flag:  0

进入 if((ReadRFIDupAddress())&&(Start_Flag==1)&&(Food_Flag==0) )
  ReadRFIDupAddress:  1
  Start_Flag:  0
  Food_Flag:  0
进入FoodProcess()
已经进入FoodProcess
   ReadRFIDupAddress:  1
  Start_Flag:  0
  Food_Flag:  1

进入 if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) )
  ReadRFIDdownAddress:  1
  Start_Flag:  0
  End_Flag:  0
进入PositionProcess()
  Stop_Flag: 1
  Start_Flag: 0
  End_Flag:  1

进入  Ultrasonic_start(),若小于50cm则右转
  distance:  123.589996

  End_Flag:  0
  Food_Flag:  0
  Stop_Flag:  0
  End_counter:  0

*********************************************************************************
第二次，错误


进入 if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) )
  ReadRFIDdownAddress:  1
  Start_Flag:  0
  End_Flag:  0
进入PositionProcess()
  Stop_Flag: 1
  Start_Flag: 1
  End_Flag:  0

进入 if((ReadRFIDupAddress())&&(Start_Flag==1)&&(Food_Flag==0) )
  ReadRFIDupAddress:  1
  Start_Flag:  0
  Food_Flag:  0
进入FoodProcess()
已经进入FoodProcess
   ReadRFIDupAddress:  1
  Start_Flag:  0
  Food_Flag:  0             //这里出错

进入 if( (ReadRFIDdownAddress())&&(Start_Flag==0)&& (End_Flag==0) )
  ReadRFIDdownAddress:  1
  Start_Flag:  0
  End_Flag:  0
进入PositionProcess()
  Stop_Flag: 0
  Start_Flag: 0
  End_Flag:  0

1061700625

找到原因了，是舵机翻转时候，RFID模块对MCU输出了00 00 00 00；
舵机连A9，RFID连A10，为什么两者会干扰呢？