MPU9250 数据不稳定问题

zzp5875

最近在调MPU9250，参考了网上很多资料，手册也看过一遍，用串口查看返回的数据，陀螺仪会有上下20多的波动，搞不懂什么情况。
求前辈指点。

zzp5875

在线等，这么大的波动，肯定不能再用滤波去除了，一会用上位机打印图像看下数据抖动趋势。

yuzeyuan1

小兄弟，建议你多看几遍手册，有几个寄存器你肯定配置有点儿问题的。比如是否开启加速计的滤波等。9250跟6050手册是不一样的，精度上也有区别，我遇到过这个问题，看手册改寄存器解决。

zzp5875

[mw_shl_code=applescript,true]// ¶¨òåMPU9250Äú2¿μØÖ·
//****************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //íóÂYòÇ2éÑùÂê￡¬μäDíÖμ￡o0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //μíí¨ÂË2¨ÆμÂê￡¬μäDíÖμ￡o0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //íóÂYòÇ×Լ켰2aá¿·¶Î§￡¬μäDíÖμ￡o0x18(2»×Ô¼ì￡¬2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //¼óËù¼Æ×Ô¼ì¡￠2aá¿·¶Î§¼°¸ßí¨ÂË2¨ÆμÂê￡¬μäDíÖμ￡o0x01(2»×Ô¼ì￡¬2G￡¬5Hz)

#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42

#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48

               
#define MAG_XOUT_L                0x03
#define MAG_XOUT_H                0x04
#define MAG_YOUT_L                0x05
#define MAG_YOUT_H                0x06
#define MAG_ZOUT_L                0x07
#define MAG_ZOUT_H                0x08


#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //μçÔ′1üàí￡¬μäDíÖμ￡o0x00(Õy3￡ÆôóÃ)
#define        WHO_AM_I                  0x75        //IICμØÖ·¼Ä′æÆ÷(ĬèÏêyÖμ0x68￡¬Ö»¶á)


//****************************

#define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //íóÂYμØÖ·
#define MAG_ADDRESS    0x18   //′Å3¡μØÖ·
#define ACCEL_ADDRESS  0xD0 [/mw_shl_code]

这个用模@I2C写的寄存器地址，和9250的datasheet对照过没有问题啊。。。。。

jokeym

20多度还是什么，如果是AD值、那正常、10+位的AD肯定会有偏差的

zzp5875

jokeym 发表于 2017-7-24 14:25
20多度还是什么，如果是AD值、那正常、10+位的AD肯定会有偏差的

C:\Users\Administrator\Desktop
这个是返回的陀螺仪读的寄存器值图像

zzp5875

我有点蒙   读寄存器的值 到底返回的数是什么意思

zzp5875

读的是原始数据，上下有波动，又看了下资料，dmp处理后的数据还是很稳的，不过我还是不懂，原始数据采集的是什么量。

jokeym

寄存器读出来的当然是AD值咯、你得用AD值算出实际需要用到的数据