mpu6050 设置陀螺仪的方向

翡冷翠

想问一下原子哥，我在看mpu_dmp_init（）；时，这个函数包含了一个设置陀螺仪的方向函数 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向，然后我就查了一下API的说明，如图，它提到   方向是inv_orientation_matrix_to_scalar的输出值，给人的感觉是因该有这个函数，后来就看了一下源程序发现这个函数居然是原子哥自己编写的，但是既然API的说明上有这个函数就因该不要自己编写啊，就很想知道这个函数原子哥是怎么编写出来的

vcbchang

同问，希望得到答案

redawnlc

这是惯组在载体坐标系下的方向吧？NED或者是ENU（东北天）？我猜的