pwm控制步进电机怎么加速

pushrush

pwm控制步进电机怎么加速，用2个定时器级联。怎么改变频率，望大神指点

glmyc

通过修改ARR的值 达到修改目的
如我的程序里通过以下改变频率和占空比

//变速函数
//设置TIM11CH1和T3CH1通道的频率和占空比
//compare:修改的ARR值和占空比值
void TIM_SetCompare(TIM_HandleTypeDef *htim,u32 compare)
{
        if(htim->Instance == TIM11){                                //TIM11的时钟为216MHz
                htim->Instance->ARR = 2 * compare -1;                //T2-T5是108MHz改变重装的数值的参数，就是频率改变
                htim->Instance->CCR1 =(int)2 * compare/2;         //改变PWM点空比的参数为ARR的一半
        }else{        //TIM2-5时钟为108MHZ
                htim->Instance->ARR = compare -1;                //改变重装的数值的参数，就是频率改变               
                htim->Instance->CCR1 =(int)compare/2;         //改变PWM点空比的参数为ARR的一半
        }
}

pushrush

glmyc 发表于 2017-6-21 22:18
通过修改ARR的值 达到修改目的

我也知道改变ARR的值就改变频率了，但就是不知道在哪改变，何时改变，我现在能控制脉冲的个数，但就是不能平滑加速到目标速度

glmyc

你要通过写一个函数来改变，如我就是写了一个加减速函数，实现加速和减速以及加减速的快慢

pushrush

glmyc 发表于 2017-6-21 22:18
通过修改ARR的值 达到修改目的
如我的程序里通过以下改变频率和占空比

//*******************************************************************

void Time5_set(u32 freq,u32 duty)
{
          
          TIM5->ARR = (168000000/2/init_psc/freq)-1;
    TIM5->CCR1 = (TIM5->ARR+1)*duty/100;
   
}
我是这样改变频率，但是加速是个问题

pushrush

glmyc 发表于 2017-6-21 22:28
你要通过写一个函数来改变，如我就是写了一个加减速函数，实现加速和减速以及加减速的快慢

能不能学习一下加减速函数

glmyc

既然会了加减速，这么简单的问题其它有什么困难吗？怎么不运动脑子怎么解呢？

看看我的吧

//******************************************************************************
//电机加减变速函数
//参数说明：
//startspeed开始速度取值范围135-1000，越小越快，135时电机转速达到2866转
//endspeed结束速度取值范围135-1000
//加速快慢：kuaiman取值范围10-1000，取值越小越快达到目标
//******************************************************************************
void ChangeSpeed(u16 startspeed,u16 endspeed,u16 fast_or_slow)
{
  u16 i = 0;
  startspeed = startspeed < MaxSpeed ? MaxSpeed : startspeed;        //如果需要加速的开始速度比最大速度都大，用最大速度
  endspeed = endspeed < MaxSpeed ? MaxSpeed : endspeed;                        //如果需要减速的结束速度比最大速度都大，用最大速度
  //如果电机尚未启动，则不能起始速度大于终结速度，应该先启动到指定速度
  if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_4) && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_6)) {
    if (startspeed > endspeed) {
      for (i = startspeed; i > endspeed; i--) {
        TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
        TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
        delay_ms(fast_or_slow);
      }
    } else {
      for (i = startspeed; i < endspeed; i++) {
        TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
        TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
        delay_ms(fast_or_slow);
      }
    }
  } else {
    ServeMotor_L_EN_ON;        //HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET); //使能左电机
    ServeMotor_R_EN_ON;        //HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);  //使能右电机

    for (i = StartSpeed; i > endspeed; i--) {
      TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
      TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
      delay_ms(fast_or_slow);
    }
  }
  speed = i ;
}

爱奔跑的IT

你好，楼主能发一下pwm脉冲数控制的程序吗。我的不能控制脉冲数，shubaoj@foxmail.com，谢谢了

Sun_Fly

加速和减速不是调频率！！！！频率控制的是电机的适用程度，不同电机有自己的频率，不同频率会有不同程度的占空比失调，直流电机速度调节占空比