求助关于偏航角受干扰问题

xjzhang

JY901九轴姿态传感器的偏航角测量会受到铁、电磁干扰等一系列外部环境的干扰造成测量角度不准，而当某个角度的值比较大时，会出现测得的三个欧拉角耦合变化的情况，我想问一下，在耦合变化情况下，如果偏航角测量不准，会不会让另外两个角也测量不准？有没有什么办法能够减少这种干扰呢？我用九轴传感器的环境是在大型工业机器人上用，机器人的控制柜等都是干扰源，环境比较恶劣。先谢过！

xjzhang

或者有没有不利用地磁测量偏航角等角度的传感器？

jokeym

你这环境已经都这样了、磁场肯定会乱的(你用的是mag?）用gyro的数据可以解算出yaw（受磁场影响小）

xjzhang

jokeym 发表于 2017-6-20 17:54
你这环境已经都这样了、磁场肯定会乱的(你用的是mag?）用gyro的数据可以解算出yaw（受磁场影响小）

想用的是JY901九轴姿态传感器，里面包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计的。只用陀螺仪解算时间长了不是会出现累积误差吗？