MPU6050非dmp的卡尔曼滤波的问题

奔跑的蜗牛wk

MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);//加速度原始数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);//角度原始数据
ax=(float)aacx/16384;
az=(float)aacz/16384;
gy=(float)gyroy/16.4;
angle_ax=atan2(ax,sqrt(ay*ay+az*az))*57.3;
pitch=Kalman_Filter(angle_ax,gy);
这是处理mpu6050数据的主要程序，利用卡尔曼滤波后，发现滞后了不少，对噪声抑制的效果还不错。滞后是什么原因啊？该怎么解决呢？

LTKKS

跟你的算法有关

奔跑的蜗牛wk

能具体点嘛？上面就是我算的了，卡尔曼是网上找到的，大部分都一样

奔跑的蜗牛wk

LTKKS 发表于 2017-6-13 15:04
跟你的算法有关

能具体点嘛？上面就是我主要的程序的了，卡尔曼也是网上找到的，大部分都一样

奔跑的蜗牛wk

已经解决了

「晨」

怎么解决的能说下吗，我用的是例程上面的那个dmp转化的，但是效率很低，所以想换下

jokeym

调系数

WangSing

「晨」 发表于 2017-7-6 09:17
怎么解决的能说下吗，我用的是例程上面的那个dmp转化的，但是效率很低，所以想换下

也就是说dmp转化得到姿态值和用卡尔曼滤波两种不同方法吗?

爱学习的人

奔跑的蜗牛wk 发表于 2017-6-14 20:19
已经解决了

怎么解决的？

徐芳萌

请问得到的式子中ax=(float)aacx/16384;为什么要除以16384呢？

BUAAQZ

请问你是怎么解决的

wayne666

老哥程序能分享下么，求助啊，我最近也在弄这个，就要毕业了，1072981587@qq.com