MPU6050计算角度问题

s1q23 · 发表于 2017-6-13 08:36:12

本帖最后由 s1q23 于 2017-6-13 08:51 编辑

用加速度计算出的角度，其取值范围是0到360度吗？其参考点是什么，比如我要控制小车运行一段距离后原地转动90度，原先的0度参考点是怎么确定的，是mpu6050初始化完成时的位置吗

Sun_Fly · 发表于 2017-6-13 08:36:13

s1q23 发表于 2017-6-13 09:42
嗯，算出的角度范围呢？比如运动到某一位置是300度，我还需要往正方向旋转90度，那是不是要检测到30度的 ...

需要你自己算，我记得好像是-180到180 你可以补偿自己读数据看看，实践一下，是骡子是马就知道了

fghlw · 发表于 2017-6-13 08:38:02

用陀螺仪干这个积分下来不会太准，用磁传感器应该好一些。

s1q23 · 发表于 2017-6-13 08:52:07

fghlw 发表于 2017-6-13 08:38
用陀螺仪干这个积分下来不会太准，用磁传感器应该好一些。

写错了，不是积分计算，是用加速度计算，，，其0度参考点是怎么确定的

fghlw · 发表于 2017-6-13 08:56:52

本帖最后由 fghlw 于 2017-6-13 08:57 编辑

“原地转90度”如何用加速度计算？如果相对垂直方向偏倒是可以利用重力加速度。6050似乎也没磁传感器

huyang201306 · 发表于 2017-6-13 09:01:37

fghlw 发表于 2017-6-13 08:38
用陀螺仪干这个积分下来不会太准，用磁传感器应该好一些。

磁力计有干扰

Sun_Fly · 发表于 2017-6-13 09:25:39

参考点是上电的那一时刻

s1q23 · 发表于 2017-6-13 09:42:50

Sun_Fly 发表于 2017-6-13 09:25
参考点是上电的那一时刻

嗯，算出的角度范围呢？比如运动到某一位置是300度，我还需要往正方向旋转90度，那是不是要检测到30度的时候停止啊

s1q23 · 发表于 2017-6-13 09:47:27

Sun_Fly 发表于 2017-6-13 09:45
需要你自己算，我记得好像是-180到180 你可以补偿自己读数据看看，实践一下，是骡子是马就知道了

嗯，谢谢指点

fghlw · 发表于 2017-6-13 10:14:49

我是想知道加速度传感器水平方向上怎么得到角度，除了积分

s1q23 · 发表于 2017-6-13 11:02:28

fghlw 发表于 2017-6-13 10:14
我是想知道加速度传感器水平方向上怎么得到角度，除了积分

有个公式，，，这个论坛里就有

fghlw · 发表于 2017-6-13 11:47:08

s1q23 发表于 2017-6-13 11:02
有个公式，，，这个论坛里就有

加速度传感器不动的情况下水平方向读出的数据是0，动的情况也只是反应了速度的变化

fghlw · 发表于 2017-6-13 11:55:23

假定三轴X与Y 在水平面上，Z是垂直方向，车在X，Y水平面上运动，Z不动。
那么任何时候读出来Z方向都是重力加速度；X，Y数据与运动状态有关，但静止是0。如何计算。。。。

如果三维运动，相对垂直方向确实可以算出来

s1q23 · 发表于 2017-6-13 13:56:12

fghlw 发表于 2017-6-13 11:55
假定三轴X与Y 在水平面上，Z是垂直方向，车在X，Y水平面上运动，Z不动。
那么任何时候读出来Z方向都是重力 ...

这个不是很懂理论上的计算

LTKKS · 发表于 2017-6-13 15:10:57

你这个没有地磁（没有地磁一直在漂移）只能做相对的，相对于某一时刻转动的角度mpu6050是可以得到的

s1q23 · 发表于 2017-6-13 15:14:13

LTKKS 发表于 2017-6-13 15:10
你这个没有地磁（没有地磁一直在漂移）只能做相对的，相对于某一时刻转动的角度mpu6050是可以得到的

只要在某一时刻起相对转动一个角度就可以了，一直在漂移是什么意思

LTKKS · 发表于 2017-6-13 15:18:53

比如指天的是z轴，会一直沿着z轴转

fghlw · 发表于 2017-6-13 16:14:30

LTKKS 发表于 2017-6-13 15:10
你这个没有地磁（没有地磁一直在漂移）只能做相对的，相对于某一时刻转动的角度mpu6050是可以得到的

这个也只能对陀螺仪积分

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