stm32程序问题

qz222

求大神帮我注释下面这段代码，谢谢了
unsigned int speed_va[10]={0};
void TIM3_IRQHandler(void)
{
        static unsigned int i  = 0;
        if(TIM3->SR & 1)
        {
                speed+= SpeedTimCount;
                speed = speed /2;
                if(speed>(set_ok-20 )&&speed<(set_ok+20 ))speed=set_ok;
                SpeedTimCount = 0;
                filter();
                curr = ab[0];
                b = PID1_Computer(set_ok,speed);
                if(b>0)
                {
                         value=b+value;
                }
                if(b < 0)
                {
                        if((-b)>value)
                                value=0;
                        else
                          value=b+value;
                }
//                if(value>200)value=200;
                if(value<0)value = 0;
                if(curr>((value+40)-12 )&&curr<((value+40)+12 ))curr=(value+40);
                s = PID_Computer(value+40,curr);
               
                if(s>0)
                {
                         PWM=s+PWM;
                }
                if(s < 0)
                {
                        if((-s)>PWM)
                                PWM=0;
                        else
                          PWM=s+PWM;
                }
                if(PWM>1000)PWM=999;
                if(PWM<0)PWM = 0;
                if(lock == 1)
                change(500,500,500,PWM);
                else
                {
                                change(500,500,500,0);
          }
               
                TIM3->SR = (unsigned short)~0x0001;
        }
}

wmh19910511

。。。。。

安尚科技

定时器控制PWM占空比的？？？