32控制舵机

楠逝去的黎明

我用STM32控制8路舵机，可是程序里面出现了//#########
与舵机驱动板通讯发送数据帧格式
每帧长度 4
帧头        0XFF
第一个数据        舵机号
第二个数据        高电平时间        t x 0.01ms;        如 130 = 1.3ms
帧尾        0XFE

===================================================*/
static void SendServoAngle(int8_t *tx,u8 size)
{
        u8 i;
        for(i=0;i<size;i++)
        {
                while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
                        USART1->DR = (u8)tx[i];
        }
}


static void FrontServo(int8_t dir,int8_t adj)
{       
        switch(dir)
        {       
                case        ARM_ANGLE:                                                                                                                                        //发送的角度数据，给舵机0
                        AngleBuff[1] = 0;
                        AngleBuff[2] = SERVOCENTER+adj;
                        break;
                case        ARM_FOBA:
                        AngleBuff[1] = 1;                                                                                                                                //发送的手臂伸缩数据,给舵机1
                        AngleBuff[2] = SERVOCENTER+adj;
                        break;
        }
        SendServoAngle(AngleBuff,4);
}
这是什么意思呢

楠逝去的黎明

static void ServoTimerInit(void) {         NVIC_InitTypeDef TIM_InitStruct;                   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7,ENABLE);                  TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM7_IRQn;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                  NVIC_Init(&TIM_InitStruct);                  TIM7->CR1         = 0x0084;         TIM7->DIER         = 0x0001;         TIM7->PSC                = 0x02D0;                //72M / 720 = 100KHz                 TIM7->ARR                = 0x0064;                //重载值为100 = 1ms         TIM7->CR1                |= 0x0001;          TIM7->EGR                = 0x0001; }  void TIM7_IRQHandler(void) {         TIM7->SR = 0;         Servo_Timer++; }

楠逝去的黎明

static void ServoTimerInit(void) {         NVIC_InitTypeDef TIM_InitStruct;                   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7,ENABLE);                  TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM7_IRQn;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;         TIM_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                  NVIC_Init(&TIM_InitStruct);                  TIM7->CR1         = 0x0084;         TIM7->DIER         = 0x0001;         TIM7->PSC                = 0x02D0;                //72M / 720 = 100KHz                 TIM7->ARR                = 0x0064;                //重载值为100 = 1ms         TIM7->CR1                |= 0x0001;          TIM7->EGR                = 0x0001; }  void TIM7_IRQHandler(void) {         TIM7->SR = 0;         Servo_Timer++; }