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标题:
疯壳AI开源无人机遥控整机代码走读、编译与烧写
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作者:
fengkesz
时间:
2020-4-16 09:41
标题:
疯壳AI开源无人机遥控整机代码走读、编译与烧写
一、代码架构
遥控的整体代码工程由
7
个工作组组成，分别是
Remoter
、
show
、
Driver
、
STM32_LIB
、
USB
、
USB/Lib
以及
Drv_Point
，如下图所示。
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各个组的具体的代码功能如下表所示。
组
功能
Remoter
包含遥控器数据数据、摇杆按键处理等。
show
负责遥控器整体的显示菜单
UI
等代码实现
Driver
各个模块的底层驱动
STM32_LIB
STM32
标准库
USB
USB
相关
USB/Lib
USB
库
Drv_Point
系统关键库
二、代码走读
系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：
1
、初始化外设及参数，
2
、轮询线程函数，
3
、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。
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系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由sysTick
提供，即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如下。
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分别有1000ms
周期的函数、
50ms
周期的函数、
10ms
周期的函数、
4ms
周期的函数以及
2ms
周期的函数。
整个遥控器的逻辑处理、数据交换的核心部分均在
Remoter
工作组内，该组内的代码框架如下图所示。
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其中的
DT.c
负责和飞控、上位机等的通信数据处理，即拆解包、封装包、提取关键数据等，如下图所示为对飞控传输过来的数据进行处理。
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其中Stick.c
为摇杆逻辑处理，主要对摇杆采集到
ADC
值进行分析，判断需要执行的逻辑。最后的
cocobit.c
是负责和
cocobit
编程板之间的通信。
工作组
“
show
”主要负责了整体的菜单
UI
显示，这里已经做了封装处理。
工作组
“
Driver
”负责各个模块的底层驱动，例如摇杆
ADC
配置、
NRF24L01
的
SPI
驱动等。
工作组
“
USB
”以及“
USB/Lib
”，负责通过
STM32
自带的
USB
，虚拟出串口，方便与上位机进行通信。
保存、编译最后把代码烧写的遥控中，配合飞控就可以正常使用了。如下图所示
1
为保存、
2
为编译、
3
为下载烧写。
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作者:
翼行园子
时间:
2020-4-16 10:59
谢谢分享
作者:
fengkesz
时间:
2020-4-24 11:28
翼行园子 发表于 2020-4-16 10:59
谢谢分享
不用客气！欢迎加群交流学习
疯壳无人机团队
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电话：0755-86654359
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