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标题: 关于电调FOC方案的电流波形改善 [打印本页]
作者: 随风灬而逝    时间: 2016-7-18 14:50
标题: 关于电调FOC方案的电流波形改善
我手上有一个microchip 的MCLV-2 开发板，现在已经做到除了Sqrt 和 Cordic之外都改成C语言，而且实际测试中电机已经运作无误。但是现在测试性能，我使用官网的例程，未做任何修改，发现电机的闭环电流波形很差。开环是一个完美的正弦波
首先我使用的是淘宝上的 42BLF02无刷电机，相电感250uH 电阻 0.45R(使用LCR表测试)，PWM频率为28K。 滑膜增益#define SMCGAIN        0.8        ，#define MAXLINEARSMC    0.01，D Q轴的PI参数均为 Kp0.04  Ki 0.008。 由于开环角度是强制角度，所以波形很好，是一个正弦波，而闭环波形很差，应该就是角度不对，所以请大神指导下下一步该如何调试呢
作者: dasuantou    时间: 2016-7-18 14:50
本帖最后由 dasuantou 于 2016-7-19 22:13 编辑

这个正常，低速下电流波形会受到反电势影响，用手捏紧点后，波形就应该是正弦了。波形有点不对称，跟一些参数有关系，但也没事影响不大，关键是在带载后OK就行了。
作者: 随风灬而逝    时间: 2016-7-18 14:55
速度环PI已经被屏蔽，点位计的值直接为Q轴参考电流
作者: 随风灬而逝    时间: 2016-7-20 08:37
本帖最后由 随风灬而逝 于 2016-7-20 08:44 编辑

谢谢回复
十分感谢，
作者: 随风灬而逝    时间: 2016-7-20 08:38
dasuantou 发表于 2016-7-18 14:50
这个正常，低速下电流波形会受到反电势影响，用手捏紧点后，波形就应该是正弦了。波形有点不对称，跟一些参 ...

十分感谢，这个解释给了我继续下去的信心啊！
作者: 随风灬而逝    时间: 2016-7-20 08:56
dasuantou 发表于 2016-7-18 14:50
这个正常，低速下电流波形会受到反电势影响，用手捏紧点后，波形就应该是正弦了。波形有点不对称，跟一些参 ...

对于波形不是很好，我自己对于算法中寻找原因，最终发现在估算电流那块出现一些问题，也就是EstIalpha 和 Ialpha出现了比较大的不同步，如下，其中绿色波形为估算电流。 在这个中发现 滑膜的MAXLINEARSMC，对于估算电流的纹波影响很大，而对于如何使估算电流和实际电流的相位尽量保持一致还是毫无头绪，不知道大神是否做过相关的实验？给我指一个方向，这个属于纯粹自己提升下，自己一个人摸索，比较痛苦。。
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