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标题: 求帮忙看一下MPU6050四元数软件解算结果对吗 [打印本页]

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作者: wd360383830    时间: 2016-1-18 23:09
标题: 求帮忙看一下MPU6050四元数软件解算结果对吗
MPU初始状态水平，手动将MPU6050沿y轴转动90°后再转回去，对采集到的数据进行离线解算，得到的图形比较奇怪。
其中采集的陀螺仪（单位°/s）和加速度计（单位0.01g）原始数据x、y、z轴分别为
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解算出的俯仰角和滚转角分别为
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因为采集到的间隔时间dt有误，所以测量出的角度大小不对，但我想问一下角度变化的趋势是否正常？滚转角的那个尖峰和后半段缓慢的回零过程是否正常？谢谢大家~

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作者: wd360383830    时间: 2016-1-18 23:09
问题定位了，是因为测量的采集间隔时间不对，导致陀螺仪积分出的角度不对，而加速计测量的重力向量方向与间隔时间无关，是准确地，从而导致互补滤波的结果非常奇怪。接下来就是准确测量采集间隔时间的问题了。多谢大家~

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作者: jafree    时间: 2016-1-19 14:37
也在试，坐等高手解答~

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作者: beiwoj702    时间: 2016-2-5 16:03
我的妈呀，爱死你了

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作者: 商朕    时间: 2016-2-20 17:04
哎，我最近也在研究MPU6050    我通过DMP  解算出  角度，但是角度值很是不稳定，，而且零漂的厉害，
  还有什么办法抑制零漂，，来提高DMP结算的精度呢？？？？？？

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作者: 涯之彼端    时间: 2016-3-24 10:34

商朕 发表于 2016-2-20 17:04
哎，我最近也在研究MPU6050    我通过DMP  解算出  角度，但是角度值很是不稳定，，而且零漂的厉害，
  还 ...

原子哥的F4有自带DMP列程，漂移小

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作者: ivan0621    时间: 2016-4-20 15:06
用原子哥的例程为什么FIFO会出现溢出，怎么解决啊？？？大神

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