PD42S1固件更新说明:
最新固件版本 V1.7

注意：更新固件后，若电机无法控制，请执行一次恢复出厂设置！！！
校准过程中，请保持电机不带载！

V1.7更新日志 
20260511
1，优化指令响应速度
2，解决modbus-rtu校验失败问题
3，优化位置环PID参数响应更快
4，修复modbus和私有协议切换的BUG

V1.6更新日志 
20260313
1，提升刚性
2，优化失能和刹车逻辑

V1.5更新日志 
20260227
1，新增USB通信功能（通过USB也可和上位机交互）
2，修复CAN 1M波特率无法正常配置问题
3，修复频繁发送位置清0指令，有概率出现电机震动问题
4，解决CAN通信失败问题
5，解决掉电后开环脉冲模式不生效问题

V1.4更新日志 
20260127
1，修复繁体字“確”字缺失
2，优化屏幕显示速度，优化参数数据保存逻辑
3，添加UI控制左右回零模式
4，解决带载情况下 易跑飞问题

V1.3更新日志
2025.12.15
1.解决电机运行时，发指令控制会抖动问题
2.新增双限位模式，支持左右限位，确保运动范围可控。
3.IO启停及左右限位的输入电平兼容范围扩展至 0~24V（光耦版与 COM 电平一致）。
4.IO启停改由 DIR 引脚控制。
5.左限位改由 DIR 控制，右限位改由 EN 控制。
6.优化算法，运行更平滑、速度范围支持：0.1~6000RPM
7.新增速度环PID参数设置指令